Pid saib: Cov hau kev, qauv txheej txheem & kev coj ua zoo tshaj plaws.
PID saib xyuas yog lub pob zeb ntawm kev tswj hwm niaj hnub. Nws ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev tswj hwm kev ruaj ntseg thiab kev ua tau zoo. Cov kws ua engineers thiab cov kws tshaj lij cia siab rau PID tswj hwm los tswj cov txheej txheem ntau yam.
Nkag siab PID loops yog qhov tseem ceeb rau txhua tus neeg koom nrog automation. Cov loops no pab kom cov yam xav tau los ntawm kev hloov kho cov kev tswj hwm. Tus ntsuas PID siv cov tswv yim tshuab los txo qhov yuam kev.
Tuning lub pid maub los yog ob qho txuj ci thiab kev tshawb fawb. Nws cuam tshuam nrog teeb tsa txoj cai nce rau kev ua tau zoo tshaj plaws. Tsim nyog kho kom zoo tuaj yeem txhim kho cov txheej txheem ruaj khov ruaj khov thiab lub sijhawm nyob teb.
Cov lus qhia no yuav tshawb xyuas cov txheej txheem suav, qauv, thiab kev coj ua zoo tshaj plaws. Txawm hais tias koj yog tus tub ntxhais kawm lossis tus kws ua haujlwm muaj raws caij nyoog, koj yuav pom muaj txiaj ntsig kev pom zoo ntawm no. Cia peb ntsaub mus rau hauv lub ntiaj teb ntawm PID cov tswj hwm thiab lawv cov ntawv thov.
Dab tsi yog aPid maub los?
Tus maub los pid yog ib lub tswv yim tshuab siv hauv kev tswj cov tshuab. Nws tswj cov txheej txheem hloov pauv li qhov kub lossis nrawm. PID sawv rau kev sib npaug
Txhua tus sib pauv ua si lub luag haujlwm txawv hauv kev tswj hwm lub cev. Ntu sib npaug ntawm cov kev ua yuam kev tam sim no, cov chaw nyob sau ua yuam kev, thaum lub sij hawm ua kom pom kev ua phem yav tom ntej. Qhov kev sib xyaw ua ke no tso cai rau kev tswj kom meej hauv ntau yam kev siv.
Cov yam ntxwv tseem ceeb ntawm cov pid maub los muaj xws li:
- Ib feem: Reacts rau qhov yuam kev tam sim no.
- Ib qho tseem ceeb: Sau tej yam yuam kev no.
- Derivative: Kev kwv yees yav tom ntej.
Cov PID cov khoom siv nrhiav tau cov ntawv thov hauv ntau daim teb, muab cov kev daws teeb meem rau kev siv tshuab thiab tswj.
Nkag siab txog PID VID
Lub voj voos PID yog qhov tseem ceeb heev hauv kev tswj cov tshuab. Nws tseem niaj hnub suav tus nqi ua yuam kev los ntawm kev nrhiav qhov sib txawv ntawm qhov kev xav tau tsis sib xws thiab cov txheej txheem tiag tiag. Qhov no kev tsav cov kev kho kom haum hauv qhov system.
Hauv lub voj voos pid, peb feem ua haujlwm ua haujlwm hauv kev sib raug zoo kom txo qhov yuam kev. Txhua tus muaj qhov cuam tshuam tshwj xeeb rau lub kaw lus tswj:
- Ib feem: Muab kho kho tam sim ntawd.
- Ib qho tseem ceeb: Them nyiaj rau yav dhau los ua haujlwm.
- Derivative: Dampens yav tom ntej hloov pauv.
Cov khoom siv no cuam tshuam kom ntseeg tau ruaj khov thiab raug. Lub voj pid yog dynamic, muab cov lus qhia txuas ntxiv thiab kev hloov kho kom muaj lub xeev xav tau.
PID PID TXHEEJ TXHEEM Cov tshuaj piav qhia
To taub cov mis pid yog qhov tseem ceeb rau kev nkag siab seb cov kev tswj hwm no tau ua haujlwm li cas. Cov mis ua ke sib xyaw ua ke: cov ntsiab lus sib txawv: sib xyaw, thiab derivative. Cov lus no tau kho cov maub los cov khoom tawm.
Cov sawv cev raug cai ntawm cov kab pid yog:
- Khoom uas tsim tau lawm= kp * e (t) + ki * ∫e (t) DT + D) / DT
Ntawm no, kp, ki, thiab Kd yog cov kev xav tau. Cov kev nce no dictate qhov rhiab heev thiab teb ntawm txhua lo lus.
Lub sijhawm sib npaug nyob rau tam sim no thiab muab cov lus teb tam sim ntawd, sim kho kom kho lub kaw lus kev sib txawv ntawm qhov xav tau qhov tsis xav tau.
Lub sij hawm tseem ceeb yav dhau los ua yuam kev, tsom kom tshem tawm khov kho - Lub xeev tsis sib xws, uas ua los ntawm kev sib cav sib txawv dhau lub sijhawm.
Thaum kawg, lub sij hawm derivative yav tom ntej raug rau yav tom ntej raws li cov ncauj lus tam sim no, yog li txhim kho cov txheej txheem ruaj khov los ntawm kev ua haujlwm ntev ntev.
Ua ke, cov lus no txhais tau lub zog lub moj khaum rau cov txheej txheem tswj, ua rau cov kev ntsuas thiab du thoob cov kev siv.
Cov hau kev rauPiding
Pid tuning yog qhov tseem ceeb rau kev txhim kho tswj cov kab ke kev ua haujlwm. Nws cuam tshuam nrog kev kho qhov nce: KP, KI, thiab KD. Tsim nyog kho kom ntseeg tau lub system teb nrawm thiab stably.
Ob peb txoj kev tuaj yeem siv rau kev sib tw sib txawv, txhua tus muaj qhov zoo sib xws. Qee qhov kev sib xws suav nrog:
- Ziegler {{0} ichols: Qhov qauv classic yog paub rau nws cov kev yooj yim thiab ua tau zoo. Nws yog dav siv nyob rau hauv kev muaj chaw.
- Cohen - coon: Cov txujci no tsim nyog rau cov tshuab nrog lub sijhawm tseem ceeb, muab cov txiaj ntsig zoo.
- Sim - thiab {-} kev ua yuam kev: Raws li lub npe qhia, nws cuam tshuam txog kev kho kom haum nce thiab pom qhov tshwm sim.
Tus Ziegler {{0} ichholds txoj kev pib nrog kev teeb tsa lub system nyob hauv lub xeev tshiab accillation. Los ntawm muaj, nce thiab lub sij hawm oscillation tau txheeb xyuas, ua rau kwv yees nce chaw.
Txawm li cas los xij, thaum lub sij hawm teeb tsa muaj txiaj ntsig zoo, tiag - lub ntiaj teb cov kab ke feem ntau thov kev sib xyaw. Siv cov cuab yeej sim xeeb tuaj yeem txuas ntxiv kho cov txheej txheem nce qib ua ntej tiag- ntiaj teb daim ntawv thov.
Siv tau zoo tsa kev sib txuas tsis tsuas yog txhim kho lus teb tab sis kuj txo qis kev ua yuam kev, kom ua tau zoo tshaj plaws.
Kauj Ruam - by {{1} {}} theem piv txwv ntawm PID suav
Txhawm rau ua piv txwv PID suav, cia peb xav txog qhov yooj yim tswj hwm kub. Xav hauv siab lub system uas lub hom phiaj yog los tswj qhov kub thiab txias.
Ua ntej, txheeb xyuas qhov yuam kev. Qhov yuam kev yog qhov sib txawv ntawm qhov xav tau ntawm qhov kev xav tau thiab kev nyeem ntawv txias. Piv txwv li, yog tias qhov kev teeb tsa yog 100℃thiab kev nyeem ntawv tam sim no yog 95 degree, qhov yuam kev yog 5 degree.
Tom ntej no, laij txhua lub sijhawm sib sau. Pib nrog cov lus sib npaug: sib npaug ntawm qhov yuam kev los ntawm kev sib npaug ntawm kev sib npaug (kp). Qhov no muab kev kho kho tam sim ntawd raws li qhov yuam kev tam sim no.
Tom qab ntawd, txiav txim siab lub sijhawm tseem ceeb. Qhov no yog kev sib txuam ntawm kev ua yuam kev dhau los sib npaug los ntawm kev nce qib (KI). Nws pab tshem tawm pheej ua siab ntev, khov kho - Lub xeev yuam kev.
Thaum kawg, laij lub sij hawm derivative derivative. Qhov no sawv cev tus nqi ntawm kev hloov pauv ua yuam kev, khoo los ntawm qhov nce siab (KD). Nws kwv yees ua yuam kev yav tom ntej thiab AIDS hauv cov kab ke ruaj khov.
Piv txwv li cov lus qhia suav:
- Xam yuam kev: teeb tsa - tus nqi tam sim no
- Muab cov lus sib xws: KP * yuam kev
- Xam Sij Hawm Tseem Tos: KI * ∫Error DT
- Muab lub sij hawm derivative: KD * d (yuam kev) / DT
- Suav cov ntsiab lus: feem proctional + integal + derivative= tso zis
Cov zis no yog siv los kho cov twj nkag mus, tswj qhov xav tau qhov ntsuas qhov ntsuas.
Kev Ua Zoo Tshaj Plaws rau PID maub los siv
Kev siv lub pid maub los kho cov txheej txheem kev ua haujlwm tau zoo. Pib nrog nkag siab txog lub kaw lus system. Paub li cas lub kaw lus reacts hloov pauv, uas pab tsim cov kev cia siab tiag tiag rau cov pid maub los.
Siv cov hau kev mus kom ze. Pib nrog me me nce nqi kom tsis txhob muaj qhov tsis muaj peev xwm. Nce ntxiv kho qhov nce raws cov qauv teb system. Qhov no txo txoj kev pheej hmoo ntawm - tuning, uas tuaj yeem ua tau zoo siab lub system.
Cov ntaub ntawv tsis tu ncua thiab kev soj ntsuam ntawm cov kab kev yog qhov tseem ceeb. Sau cov cav ntawm cov kev hloov pauv thiab lawv cov kev cuam tshuam rau hauv cov kab ke. Qhov no ua kev xyaum AIDS Yav Tom Ntej Tuning thiab kom ntev - sij hawm kev ntseeg tau.
Cov kev qhia tseem ceeb muaj xws li:
- Nkag siab txog lub kaw lus zoo.
- Pib nrog me me thiab kho qhov siab kawg.
- Cov ntaub ntawv nqis peev thiab hloov meticulously.
Los ntawm kev ua raws li cov kev coj ua no, ib qho tuaj yeem ua tiav cov kev ua tau zoo pid maub los ua haujlwm thiab cov txheej txheem ruaj khov.
Cov kev sib tw thiab cov lus qhia daws teeb meem thiab kev daws teeb meem
Kev siv tus ntsuas pid tuaj yeem nthuav cov kev cov nyom. Tshaj {- tuning thiab nyob rau hauv - tuning yog cov teeb meem uas cuam tshuam rau kev ua tau zoo. Tshaj {{4 4}} tuning ua rau qhov tsis muaj peev xwm, thaum nyob hauv - kev ua tiav cov txiaj ntsig sai sai.
Txhawm rau daws teeb meem zoo, saib xyuas cov kev ua haujlwm hauv lub cev. Txheeb xyuas cov teeb meem tshwj xeeb thiab lawv cov laj thawj. Txheeb xyuas thiab kho qhov nce uas tsim nyog kom ua tiav cov lus teb xav tau.
Pab cov tswv yim daws teeb meem suav nrog:
- Txheeb xyuas yog tias lub kaw lus tau dhau los yog hauv - tuned.
- Kho cov qhabnias raws li cov lus qhia ua tau zoo.
- Nquag saib xyuas lub system los ntes cov teeb meem ntxov.
Los ntawm ua raws li cov kauj ruam no, koj tuaj yeem ua tau zoo nyob rau cov kev cov nyom thiab tswj kev ua haujlwm zoo.
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Nkag siab PID suav tau yog qhov tseem ceeb rau kev tswj xyuas lub luag haujlwm. Ua haujlwm zoo nkauj PID tswj kom ntseeg tau ruaj khov thiab ua haujlwm tau zoo thoob plaws ntau yam kev siv. Mastering cov hau kev, qauv, thiab cov kev coj ua zoo tshaj plaws ntawm no tuaj yeem txhim kho koj lub peev xwm los tsim thiab siv cov pid vam meej.
Kev kawm tas mus li thiab xyaum yog qhov tseem ceeb. Raws li thev naus laus zis hloov zuj zus, yog li ua cov cuab yeej thiab cov txuj ci rau kev sib sau. Puag kev tam sim no thiab txuas ntxiv kev ua kom koj cov txuj ci kom muaj kev txuag tau kev ua tau zoo thiab raug nyob hauv koj tswj hwm cov tshuab tswj. Qhov kev paub no yuav txhawb koj txoj kev sib tw ua kom cov kev sib tw hauv Automation thiab cov txheej txheem tswj.